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摘要：多移动机器人系统分布式控制结构的通信机制的研究具有重要意义。本文根据移动 机器人系统在军事通信中的实时性、可靠性和鲁棒性的特殊要求，对机器人系统的通信方式、 通信模型、通信拓扑结构及关键技术进行了讨论，设计了一个全网互通的分布式无线局域网 络，实现多移动机器人系统的局部通信。
1 引言
无线局域网[1]（Wireless local-area network, WLAN）是计算机网络与无线通信技术相结 合的产物，自1987 年建成世界上第一个实验性无线局域网以来得到了飞速的发展。WLAN 是一种典型的点对多点网络，可在较小的范围内提高高速数据服务。
无线局域网技术具有传统局域网无法比拟的灵活性，通信范围不受环境条件的限制，网 络的传输范围被大大拓宽。此外，无线局域网还具有抗干扰强、网络保密性好的特点。对于 有线局域网中的诸多安全问题，在无线局域网基本上可以避免。而且相对于有线网络，无线 局域网的组建、配置和维护都较为容易。
随着机器人技术的发展，人们对机器人的要求不再局限于单个机器人，而将更多的精力 转移到多个机器人组成的系统上。多机器人协作与控制研究的基本思想就是将多机器人系统 看作是一个群体或一个社会，从组织和系统的角度研究多个机器人之间的协作机制，从而充 分发挥多机器人系统各种内在的优势。为了有效地交流和协商，必须解决机器人之间信息处 理与传输问题，即多机器人通信问题。在分布式多机器人系统中，无线通信网络的节点由单 个机器人充当。
